قال شيخ الإسلام الإمام ابن القيم رحمه الله
ثم كان صلى الله عليه وسلم ينهض على صدور قدميه وركبتيه معتمدا على فخذيه كما ذكر عنه: وائل وأبو هريرة، ولا يعتمد على الأرض بيديه، وقد ذكر عنه مالك بن الحويرث أنه: "كَانَ لَا يَنْهَضُ حَتَّى يَسْتَوِيَ جَالِسًا". وهذه هي التي تسمى جلسة الاستراحة.واختلف الفقهاء فيها: هل هي من سنن الصلاة فيستحب لكل أحد أن يفعلها، أو ليست من السنن، وإنما يفعلها من احتاج إليها؟ على قولين هما روايتان عن أحمد رحمه الله.قال الخلال: رجع أحمد إلى حديث مالك بن الحويرث في جلسة الاستراحة وقال: أخبرني يوسف بن موسى، أن أبا أمامة سئل عن النهوض فقال: على صدور القدمين على حديث رفاعة.وفي حديث ابن عجلان ما يدل على أنه كان ينهض على صدور قدميه، وقد روي عن عدة من أصحاب النبي صلى الله عليه وسلم، وسائر من وصف صلاته صلى الله عليه وسلم لم يذكر هذه الجلسة، وإنما ذكرت في حديث أبي حميد، ومالك بن الحويرث.ولو كان هديه صلى الله عليه وسلم فعلها دائما لذكرها كل من وصف صلاته صلى الله عليه وسلم، ومجرد فعله صلى الله عليه وسلم لها لا يدل على أنها من سنن الصلاة، إلا إذا علم أنه فعلها على أنها سنة يقتدى به فيها، وأما إذا قدر أنه فعلها للحاجة، لم يدل على كونها سنة من سنن الصلاة، فهذا من تحقيق المناط في هذه المسألة.زاد المعاد في هدي خير العباد (1/ 232 - 234)
وقال رضي الله عنه في الصلاة وأحكام تاركها (ص: 167): وقال مالك بن الحويرث: كان رسول الله صلى الله عليه وسلم إذا كان في وتر من صلاته لم ينهض حتى يستوي قاعدا, فهذه تسمى جلسة الاستراحة لا ريب أنه صلى الله عليه وسلم فعلها, ولكن هل فعلها على أنها من سنن الصلاة وهيئاتها كالتجافي وغيره أو لحاجته إليه لما أسنّ وأخذه اللحم؟ وهذا الثاني أظهر لوجهين:أحدهما: أن فيه جمعا بينه ويبن حديث وائل بن حجر وأبي هريرة أنه كان ينهض على صدور قدميه.الثاني: أن الصحابة الذين كانوا أحرص الناس على مشاهدة أفعاله وهيئات صلاته كانوا ينهضون على صدور أقدامهم فكان عبد الله بن مسعود يقوم على صدور قدميه في الصلاة ولا يجلس رواه البيهقي عنه.